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hemn/双臂魔方机器人（闭环版本）

使用4个闭环步进电机控制的双臂双指解魔方机器人，支持力矩控制，可控制夹紧压力，防止魔方滑落。

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hemn/三相无刷电机FOC控制器

使用STSPIN32G4控制器 + MT6835磁编码器设计的高性能无刷电机FOC驱动板。

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hemn/IS620P

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hemn/双臂魔方机器人机械动作寻优算法

适用于双臂魔方机器人的动作优化算法，输入魔方54个色块的状态，输出可直接控制机械臂的动作指令。 该算法在求解魔方时，按照每种动作的预估时间来选取合适的操作，而不仅仅按照步数最少求解。 从而尽量减少翻面等耗时较长的操作。

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hemn/闭环步进电机（RS485接口）

42闭环步进电机控制器，支持485总线控制，适用于3D打印机、机器人等的控制。 提供原理图、PCB、BOM、源代码全套、调试指南等全部资料。

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hemn/cube_solver_test

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hemn/freecad.gears

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hemn/s-curve-motion-planning

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hemn/S-curve-Planner

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hemn/rp2040-datasheet-zhcn

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hemn/魔方机器人

低成本魔方机器人设计。含原理图和PCB、单片机源码（c语言）、结构图（openSCAD格式/STL格式）、主要器件BOM。 使用rp2040单片机控制，控制和魔方求解都使用单片机完成。 对于随机打乱的魔方，平均还原步骤数在21步左右。

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hemn/min2phase

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hemn/uselessblock

致敬b站大佬的“废柴小方”

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hemn/双臂魔方机器人

双臂魔方机器人，使用手机采集魔方图像并求解，使用两个旋转双指机械爪还原魔方。

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hemn/pico-bootrom

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hemn/maixpy

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hemn/uf2-nand-flash-prog

NAND FLASH烧写工具,支持通过向USB存储设备复制uf2文件的方式,刷写W25N01 NAND FLASH.

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hemn/sg200x-bare

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hemn/upd72020x-load