stm32_PID_Motor

基于stm32的PID电机控制源码，本实验包含6个电机控制实验，电机的PWM控制，编码器测速_定时器捕获法和外部中断法，位置式PID，增量式PID,串级PID。见个人CSDN文章使用stm32实现电机的PID控制

0.接线图

1.电机的PWM控制

按下K2,电机启动/关闭，按下K1切换电机旋转方向

OLED上显示电机PWM数值

2.编码器测速_定时器捕获法

电机速度的采集途径有两种，定时器捕获和外部中断法。

按下K2,电机启动/关闭，按下K1切换电机旋转方向

OLED上显示电机PWM数值以及定时器采集到的速度。

3.编码器测速_外部中断法

按下K2,电机启动/关闭，按下K1切换电机旋转方向

OLED上显示电机PWM数值以及定时器采集到的速度。

3.增量式PID

按下K2,电机启动/关闭 为了方便观察数据，需要用到调参软件，如下图所示

然后打开野火上位机调参软件 选择 PID调试助手，选择通道1和通道2打开，这时就能看到有波形出来

4.位置式PID

按下K2,电机启动/关闭

5.串级PID(位置+速度)

串级PID其实就是位置环PID+速度环PID,两环依次连接一起