convertROSBag

安装教程

开发环境

处理流程

• L车原始数据工程
• 利用POSPAC工具将工程RawData/INSData/xxx.T04转换为txt规格文件，存放到T04同级目录，一共2个txt，1个带有位置姿态和误差字段，1个带有IMU字段。转换请联系@肖宏哒 肖总安排POSPAC解析 IMU文件内存放的字段为加速度和角速度，单位是m/s²和rad/s，具体是增量还是具体值需要联系POSPAC厂家确认
• [首次]创建ROS1工作空间，将novatel_msg和convertROSBag工程通过git clone指令拉到本地
• 修改main.cpp工程路径
• 编译运行ROS
• 测试1个16G的原始工程，转出来的ROSBAG有128G大小
• 相机：Topic：IMG_DATA0、IMG_DATA1、IMG_DATA2、IMG_DATA3、IMG_DATA4、IMG_DATA5
  • Type：sensor_msgs/Image
• 激光：Topic：PCD_DATA0、PCD_DATA1
  • Type：sensor_msgs/PointCloud2
• 位姿：Topic：INS_DATA
  • Type：novatel_msgs/INSPVAX
• 惯导：Topic：IMU_DATA
  • Type：novatel_msgs/CORRIMUDATA

编译运行

#安装pcap log依赖
sudo apt install libpcap-dev
sudo apt install libspdlog-dev
#拉取代码
cd catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/waibao-jd/nvoatel_msg.git
#修改工程路径
#执行编译
catkin_make
source devel/setup.bash
#启动roscore
roscore
#启动转换进程
rosrun convertROSBag convertROSBag_node