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| ADIS16505 | MCU |
|---|---|
| CS* | SS* |
| SCLK | SCLK |
| DIN | MOSI |
| DOUT | MISO |
注意：RST*引脚接高阻或拉高
See Theory of Operation -> SPI in datasheet for detail.
:exclamation::exclamation::exclamation: SPI初始化一定要正确
| Processor Setting | Description |
|---|---|
| Master | SS* |
| SCLK ≤ 2MHz (≤ 1MHz for burst mode) | Maximum serial clock rate |
| SPI Mode 3 | CPOL=1 (polarity), CPHA=1 (phase) |
| MSB First Mode | Bit sequence |
| 8-Bit or 16-Bit Mode | Shift register and data length |
注意，ADIS默认应将SPI配置为16-Bit Mode，但本驱动库也兼容了8-Bit Mode，通过定义宏 ADIS16505_SPI_DataSize_8BIT来使用该模式。
主要文件目录
/root
├── docs/
│ └── adis16505.pdf
├── adis16505.c
├── adis16505.h
├── platform_specific_impl.c
├── platform_specific_impl.h
└── README.md
其中，adis16505.c & adis16505.h移植时不需要更改
platform_specific_impl.c & platform_specific_impl.h需要根据移植平台适配更改
需要实现的函数包括：
void delay_ms(uint32_t nms); // 毫秒延时
void delay_us(uint16_t nus); // 微秒延时
void ADIS16505_Select(); // 片选拉低
void ADIS16505_Deselect(); // 片选拉高
uint8_t SPI_ADIS16505_WR_Word(const uint16_t word, uint16_t* pRxData); // SPI全双工读写单字 (16bits)
uint8_t SPI_ADIS16505_WR_Words(const uint16_t* pTxData, uint16_t* pRxData, uint16_t num); // SPI全双工读写多字 (16bits)
通过定义宏（e.g.PLATFORM_STM32_USE_HAL）来进行平台管理，这里详见代码
使用该驱动库的方法为：
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "adis16505.h"
/* USER CODE END Includes */
/* USER CODE BEGIN PV */
ADIS16505 imu; // 定义结构体变量
/* USER CODE END PV */
/* SYSTEM BEGIN Init */
// Clock_Init();
// GPIO_Init();
// SPI_Init();
// ...
/* SYSTEM END Init */
ADIS16505_Init(&imu); // 初始化IMU
/* USE IMU */
// e.g. ADIS16505_BurstRead(&imu);
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