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飞行器智能感知与控制 / FastGCS

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README.md

FastGCS

FastGCS是一个无人机地面站,这个程序最大的特点是集成了实时地图RTMapper、飞行仿真,通过这个地面站能够让无人机飞行过程实时生成飞行区域的地图。此外这个地面站优点是通过MAVLINK协议支持APM飞控,支持配置、任务规划等。

FastGCS

1. 编译、安装

本程序目前仅支持Linux操作系统,需要使用Ubuntu 18.04

1.1 需要的库和软件

sudo apt-get install build-essential cmake git
sudo apt-get install libpoco-dev libqt4-* libopencv-dev

1.2 编译

下载代码

git clone git@gitee.com:pi-lab/FastGCS.git

编译

# 进入代码目录
cd FastGCS

# 编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j10

编译完成之后,可执行在./bin/FastGCS

2. 运行

本软件需要一些配置才能运行,所以需要在./data目录下运行程序,执行下面的命令

# 进入data目录并执行
cd ../data
cp ../bin/FastGCS .
./FastGCS

2.1 飞行仿真

旋翼机飞行仿真

Step1:打开虚拟飞机,File-Open,选择虚拟飞机的多旋翼无人机

Step2:设置航线

Step3:发送航点信息到无人机,Test - Send Mission to VUAV

Step4:执行虚拟飞行,Test - Start Mission

固定翼无人机仿真

Step0:连接飞行摇杆

Step1:打开虚拟飞机,File-Open,选择虚拟飞机的多旋翼无人机

Step2:设置航线

Step3:发送航点信息到无人机,Test - Send Mission to VUAV

Step4:对于ThrustMaster遥感,点击SE按钮,启动飞机

Step5:手动操控飞机起飞(自动起飞还没有实现)

Step6:飞行到一定安全高度,点击菜单Test - Start Mission

参考资料

About

UAV Ground Control Station integrated with RTMapper and Simulation expand collapse
C++ and 6 more languages
GPL-3.0
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https://gitee.com/pi-lab/FastGCS.git
git@gitee.com:pi-lab/FastGCS.git
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