FastGCS

FastGCS是一个无人机地面站，这个程序最大的特点是集成了实时地图RTMapper、飞行仿真，通过这个地面站能够让无人机飞行过程实时生成飞行区域的地图。此外这个地面站优点是通过MAVLINK协议支持APM飞控，支持配置、任务规划等。

1. 编译、安装

本程序目前仅支持Linux操作系统，需要使用Ubuntu 18.04

1.1 需要的库和软件

sudo apt-get install build-essential cmake git
sudo apt-get install libpoco-dev libqt4-* libopencv-dev

1.2 编译

下载代码

git clone git@gitee.com:pi-lab/FastGCS.git

编译

# 进入代码目录
cd FastGCS

# 编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j10

编译完成之后，可执行在./bin/FastGCS

2. 运行

本软件需要一些配置才能运行，所以需要在./data目录下运行程序，执行下面的命令

# 进入data目录并执行
cd ../data
cp ../bin/FastGCS .
./FastGCS

2.1 飞行仿真

旋翼机飞行仿真

Step1：打开虚拟飞机，File-Open，选择虚拟飞机的多旋翼无人机

Step2：设置航线

Step3：发送航点信息到无人机，Test - Send Mission to VUAV

Step4：执行虚拟飞行，Test - Start Mission

固定翼无人机仿真

Step0：连接飞行摇杆

Step1：打开虚拟飞机，File-Open，选择虚拟飞机的多旋翼无人机

Step2：设置航线

Step3：发送航点信息到无人机，Test - Send Mission to VUAV

Step4：对于ThrustMaster遥感，点击SE按钮，启动飞机

Step5：手动操控飞机起飞（自动起飞还没有实现）

Step6：飞行到一定安全高度，点击菜单Test - Start Mission

参考资料

• FastGCS操作使用手册
• FastGCS操作使用手册-图片
• FastGCS对应的无人机配置说明