本末科技成立于 2020 年，致力于使用直接驱动电机替代各类机械中的减速机构，让原本结构复杂、噪声较大的传统机器人焕发新生。
本末机器人成立于 2022 年，主要聚焦移动机器人，采用模块化设计方法进行机器人研发，例如双轮足和四轮足机器人。
d1_langyi_sdk_demo
D1 机器人跟随控制包 — 基于 Intel D435i 深度相机与uwb的智能跟随功能。
Environment setup guide for AgileX PiPER robotic arm: drivers, SDK, dependencies and troubleshooting
本末科技成立于 2020 年，致力于使用直接驱动电机替代各类机械中的减速机构，让原本结构复杂、噪声较大的传统机器人焕发新生。
本末机器人成立于 2022 年，主要聚焦移动机器人，采用模块化设计方法进行机器人研发，例如双轮足和四轮足机器人。
注：自 2024 年 9 月起，TITA所有系统均已切换至 Ubuntu。若想使用 Yocto 版本，请参考此处。
| 日期 | 更新摘要 |
|---|---|
| 2024-11-04 | 在 TITA 的 Orin NX 上新增用于关节控制的 ros2_control 接口 |
| 2024-12-02 | 新增 DIABLO ROS2 MATLAB 控制示例 |
| 2024-12-04 | 新增 TITA ROS2 MATLAB 控制示例 |
| 2025-02-10 | 新增 Airbot 机械臂控制示例 |
| 2025-02-26 | 新增扩展板硬件开源 |
| 2025-03-09 | 新增官方 TITA 强化学习示例（基于 Isaac Gym 与 Webots 2023b） |
| 2025-03-14 | 新增官方 TITA CANFD 读取示例 |
| 2025-03-28 | 新增 webots2023b + ros2_control 的 Docker 环境 |
| 2025-04-07 | 修复 tita_rl_sim2sim2real 与 webots_ros2_docker 的 Docker 支持问题 |
| 2025-04-14 | 更新 diablo 仿真环境 中的 Docker 链接 |
| 2025-11-04 | 更新 TITATIT 四足轮机器人 的强化学习训练 |
| 2025-11-20 | 更新 D-INFINITE 基于 ROS2 的 sim2sim/sim2real 链接 |
| 2025-12-01 | 更新 D-INFINITE 基于 Isaac Gym 的机器人强化学习训练框架 链接 |
| 2026-05-20 | 新增 D-INFINITE ROS2 SDK Demo 与 D-INFINITE airbot-play Control Demo |
| 2026-06-02 | 新增 D-INFINITE IsaacLab 强化学习训练框架 |
| 2026-09-16 | 新增 D-INFINITE Piper 机械臂环境部署与控制示例 |
| 2026-09-23 | 新增 D1 朗毅 SDK 示例 与 D1 跟随控制 |
| 机器人 | 类型 | 项目名称 | 描述 | Stars |
|---|---|---|---|---|
| 本末无界 | Simulation | D1 rl isaacgym | D1基于 Isaac Gym 的机器人强化学习训练框架，用于搭建环境并训练运动控制策略。 |  |
| D1 rl isaaclab | D1基于 Isaac Lab 的机器人强化学习训练框架，用于搭建环境并训练运动控制策略。 |  |
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| D1 sim2sim/sim2real | 该 ROS2 工作空间整合了硬件与多平台仿真桥接，并提供支持 FSM 及 ONNX 强化学习推理的机器人控制器。 |  |
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| Tools | D1 ROS2 SDK Demo | 运行在真实 D1 机器人上的 ROS2 SDK 快速上手示例，仅支持 Ubuntu。 |  |
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| D1 airbot-play Control Demo | D1 上 Airbot 机械臂的环境部署与控制示例。 |  |
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| D1 Piper Control Demo | D1 上 AgileX PiPER 机械臂的环境部署与控制示例。 |  |
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| D1 朗毅 SDK 示例 | D1 朗毅控制示例，支持源码构建和 deb 包安装。 |  |
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| D1 跟随控制 | 基于 Intel D435i 深度相机与 UWB 的 D1 智能跟随控制功能。 |  |
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| TITA | Simulation | TITA 基础仿真环境 | 基于 Webots 的 TITA 基础仿真环境，提供 Windows 和 Linux 可执行示例 |  |
| TITA ROS2 Control 仿真 | TITA 的 ROS2 Control 仿真环境，支持 Webots 和 Gazebo。 |  |
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| TITA URDF 描述（ROS2 Control 仿真） | TITA 的 URDF 描述文件，主要用于 ROS2 control 仿真。 |  |
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| TITA RL | 官方维护的 TITA 强化学习环境，同时支持 TITATIT 四足模式的环境 |  |
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| Tools | TITA ROS2 SDK 示例 | 运行在真实 TITA 机器人上的 ROS2 SDK 快速上手示例，仅支持 Ubuntu。 |  |
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| TITA ROS2 Control 底层接口 | TITA 的 ROS2 Control 底层接口，部署在 TITA 内部的 Orin NX 上。 |  |
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| TITA 遥控器配对脚本 | 用于更新 TITA 遥控器配对信息的脚本，安装在 TITA 主板上。 |  |
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| TITA OTA 脚本 | 用于更新 TITA MCU 板的固件，安装在 TITA 主板上。 |  |
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| Airbot 机械臂在 TITA 上的控制 | 在 TITA 上控制 Airbot 机械臂的 ROS 节点。 |  |
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| 使用手柄控制 TITA 上的机械臂 | 在 TITA 上使用遥控手柄控制 Airbot 机械臂的 ROS 节点。 |  |
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| TITA CANFD 接口 | 直接读取 TITA 的 CANFD 信息，可选择在 PC 或 TITA 内部的 Orin Nx 上运行。 |  |
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| 刑天 | Simulation | DIABLO 基础仿真环境 | 基于 Webots 的 DIABLO 仿真环境，包含如何通过 Docker 或系统安装 Webots 的示例 |  |
| Tools | DIABLO ROS2 SDK | 运行在真实 DIABLO 机器人上的 ROS2 SDK |  |
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| DIABLO ROS1 SDK | 运行在真实 DIABLO 机器人上的 ROS1 SDK |  |
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| 电机 | Tools | 使用 ROS2 控制 P10 电机 | 用于控制单个 P10 电机的 ROS2 节点，P10 是本末科技自研的准直驱电机 |  |
| 电机驱动示例 | M0602C 和 M1502D 的驱动示例 |  |
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| 机器人 | 项目名称 | 描述 | Stars |
|---|---|---|---|
| TITA | TITA ROS2 MATLAB 示例 | TITA 的 MATLAB 控制示例，使用 TITA 的上层API进行控制，基于 ROS2 |  |
| TITA 行走强化学习 | 基于 Isaacgym 的 TITA 行走强化学习示例：点击查看视频 |  |
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| TITA App | 用于在 Android 手机上控制 TITA 的 APK 应用 |  |
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| TITA UWB 跟随 | 基于 UWB 的 TITA 跟随功能示例，让机器人可以跟随 UWB 标签运动 |  |
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| 刑天 | 基于 DIABLO 的 CMU 导航方案 | 由 CMU 张继 开发的 DIABLO 导航示例：点击查看视频 |  |
| 行人跟踪 | 由 刘诗阳 开发的 DIABLO 行人跟踪示例：点击查看视频 |  |
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| DIABLO 强化学习示例 | 基于 Isaac Gym 的 DIABLO 强化学习训练示例，由 刘思扬 开发：点击查看视频 |  |
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| DIABLO ROS2 MATLAB 示例 | 基于 ROS2 的 DIABLO MATLAB 控制示例，使用上层API控制 DIABLO |  |
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| 通用工具 | HORDDT CV | 基于 D-Robotics multimedia SDK 的 C++ 图像处理工具库，提供硬件缩放、裁剪、画中画、旋转、畸变矫正和编解码能力。 |  |
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